Böcker är en självklar del av esperantokulturen, och de flesta esperantoföreningar håller sig med ett bibliotek. I göteborgsföreningens förråd i Högsbo finns ca 1000 böcker, företrädesvis äldre litteratur. Samlingen härrör från två tidigare boksamlingar: Göteborgs Esperantoförenings gamla bibliotek och Esperanto-Alliansen i Göteborgs bibliotek (nu tillhörande Göteborgs Esperantoförening). De flesta av böckerna i den boksamlingen kommer från uddevallaesperantisten Einar Dahl.

Dessutom finns Nilssonska Fondens bibliotek, nästan 800 böcker; de flesta av dessa är nyare litteratur och de är deponerade på Göteborgs Stadsbibliotek.

Ernst Sigfrid Nilsson avled 1959 och testamenterade pengar till esperantorörelsen i Göteborg. Testatorns vilja, så som den kunde utläsas ur efterlämnade papper, var att grunda ett esperantobibliotek i Göteborg. Efter en lång juridisk process och vissa tvister bildades E. S. Nilssons Ideella Fond (informellt kallad Nilssonska Fonden) på 1970-talet, med Esperanto-Alliansen i Göteborg som huvudman. 1979 slöts ett avtal med Göteborgs Stadsbibliotek: Nilssonska Fonden köper in esperantolitteratur och böckerna deponeras sedan på Stadsbiblioteket. Böckerna kvarstår i fondens ägo, men kan lånas som vanliga låneböcker.

Nu har Göteborgs Stadsbibliotek ca 800 böcker på eller om esperanto; ca 80% av dessa böcker tillhör Nilssonska Fonden. Man hittar dem på Avdelning 5 (andra våningen) på hyllorna märkta "Esperanto" under bibliotekskoden Fye (Konstgjorda språk), och i ett närmagasin på samma våning. Stadsbiblioteket har också egna esperantoböcker; de ingår i den s.k. Falusamlingen, som mest består av äldre böcker. Böcker ur Falusamlingen kan man också låna, men det sker enligt ett särskilt system. Esperantoböckerna på Stadsbiblioteket kan beställas från andra folkbibliotek i Norden.
En del småskrifter och böcker av specialkaraktär samt videoband och kassetter på esperanto förvaras hemma hos fondens ordförande Inga Johanson, .

De böcker som är deponerade på Göteborgs Stadsbibliotek kan Du söka på Gotlib.

Den svenska esperantorörelsen har också ett eget bokförlag: Eldona Societo Esperanto.